车道保持与行车辅助（LSS）功能法规要求全解析

面向 ADAS 功能开发者的合规速查：LDW / LKA / ELKA 的法规归类、测试场景与代码落地要点。

车道保持与行车辅助类功能（LSS，Lane Support Systems）涵盖了我们在量产车上最常见的一族功能，但它们在法规里的归类、控制形态和允许被关闭的方式完全不同。开发时最忌讳的是把它们做成一个状态机。

一、三大功能的法规归类

功能	法规归类	控制形态	允许被什么关掉
LDW（车道偏离预警）	UN R130 / EU 2021/646 LDWS	只报警，不打方向	驾驶员可关闭，但必须有常亮光学提示
LKA（车道保持辅助）	UN R79 CSF（短时纠偏）或 ACSF Category B1（持续车道内辅助）	航向修正	CSF 随点火循环策略；B1 允许单次操作关闭，关闭后只能由驾驶员再次主动打开
ELKA（紧急车道保持）	UN R79 ESF（Emergency Steering Function）	仅在碰撞风险下短时转向	Euro NCAP：每次行程默认 ON，禁止一次短按关闭

LCC（车道居中）关闭 ≠ ELK 关闭。 Euro NCAP 测试要求 LC OFF，并在 "ELK" 与 "ELK+LKA" 两档里分别测 ELK+LKA。

二、版本基线（开发时以官方合并文本为准）

层级	文件	版本
型式认证 LDW	UN Regulation No. 130	01 系列修正案（法定范围为 M2/M3/N2/N3，不是 M1）
M1/N1 强制 ELKS	(EU) 2021/646	乘用车预警与纠偏的欧盟落地文本
型式认证 LKA/ELKA	UN Regulation No. 79	04 系列及后续 Supplement
Euro NCAP 评分	Crash Avoidance — Lane Departure Collisions	v1.2，2026-01 起实施
驾驶员状态耦合	Safe Driving — Driver Engagement	v1.2
历史基准	LSS Test Protocol v4.3 + SA Collision Avoidance v10.4.1	2023 协议

DTLE/DTLM 符号约定： 0 为车道边内侧（标线内缘或路沿），负值表示轮胎最外缘已越过该边。

三、测试场景与通过准则

1. LDW

UN R130 / EU 2021/646 型式认证：

车速 65–130 km/h（或最高车速），全载荷；横向速率 0.1–0.5 m/s，直道、干燥、实线+虚线。
DTLM 最晚 −0.3 m，试验车速 70 ± 3 km/h。
报警形式二选一：光学/声音/触觉至少两种，或单一触觉/声音但必须带偏离方向。

Euro NCAP 2026 不单独设 LDW 矩阵，LDW 是 ELK Road Edge 扩展区失败时的半积分：

触觉预警（方向盘振动或可感知的航向修正）须在 DTLE 到达 −0.1 m 之前发出，横向速率至少覆盖到 0.7 m/s。
扩展区格子：ELK 通过 = 1，仅 LDW 通过 = 0.5，两者都失败 = 0。

2. LKA

EU 2021/646（乘用车纠偏，性能对齐 CSF）：

至少 70–130 km/h 激活；从 >70 km/h 减速时至少保持到 <65 km/h 才允许退出。
无抑制条件时，越过可见标线不得超过 DTLM −0.3 m。
≤100 km/h：Vlat 0.2–0.5 m/s；>100–130 km/h：Vlat 0.2–0.3 m/s。

R79 CSF（压线才介入的短时纠偏）：

每次介入立刻光学提示，≥1 s 或持续到介入结束。
M1/N1 单次介入 >10 s 必须声音报警直到结束。
180 s 滚动窗口内无转向输入的连续第二次及以后介入要声音报警；从第三次起声音比上次至少再长 10 s。
覆盖力矩 ≤ 50 N。

Euro NCAP 2026 的 LKA Nominal = 2023 LSS 车道偏离防护地板：

虚线、实线，左右两侧，Vlat 0.2–0.6 m/s，步长 0.1 m/s。
车速 72 ± 1.0 km/h，DTLE 限值 −0.3 m。
同一标线类型全部速度点通过才得分；释放闭环后手被动扶盘，系统必须在"检测到有手"的状态下仍介入。

3. ELKA

ESF 只允许在检测到碰撞风险时开始，使用场景覆盖：邻车道车漂向本车、本车漂向邻车道、主动变道进入被占车道、路径障碍。

R79 ESF 硬约束： 环境监控在激活期间持续有效；自动避让不得开出路面；两侧/单侧有标线时避让不得越线；某一侧无标线时单次介入侧向偏移 ≤ 0.75 m；不得碰撞其他道路使用者；介入起点同时给光学 + 声音/触觉。

Euro NCAP 2026 ELK 场景：

场景	偏离方向	速度/速率范围	通过准则
Road Edge（路沿）	仅副驾侧	50–80 km/h 标准区，0.2–0.6 m/s；扩展到 100 km/h、0.7 m/s	DTLE ≥ −0.1 m
对向 C2C/C2M	仅驾驶员侧	VUT 50–100 km/h，Vlat 0.3–0.6 m/s	no impact
超车无意	仅驾驶员侧	Vlat 0.2–0.7 m/s，相对速度可到 VUT130/目标140	no impact
超车有意	仅驾驶员侧	转向灯提前 1.0 ± 0.5 s 打开，Vlat 0.4–0.8 m/s	no impact，ELK 仍须工作

摩托车工况还要求横向间距 > 0.3 m。扩展区 ELK 做不到时，两侧 BSM（default ON）对相应纵向速度检测到轿车和摩托车可拿半分。

4. 可驾驶性（Driveability，LKA 与 ELK 共用，70 km/h）

4 条里至少满足 3 条，覆盖力矩为必过项：

项	条件	代码限值
Overriding Torque	实线两侧，Vlat 0.2–0.6 m/s，机器人锁角	系统激活期力矩 ≤ 3.0 + 0.5 Nm
Continuous Intervention	0.5 m/s，路沿/虚线/实线随机侧	车身平行后介入 ≤ 1.0 s，或力矩降到 ≤1.5 Nm
Steering Response	≥70 km/h 路沿，转角 ≥5°才考核	角速度上限 20/25/30/35/40 °/s（Vlat 0.2→0.6）
Returning Vlat	最小 DTLE 后 2 s	回正 Vlat ≤ 来向 Vlat（或 ≤0.3 m/s）

⚠️ 这些限值严于 R79 的 50 N 覆盖力，力矩标定按 3.5 Nm 上限做，不要按 50 N 做满。

四、脱手报警与灵敏度耦合

脱手级联只属于 ACSF B1 处于 active 时（准备介入或正在介入），车速在 max(10 km/h, Vsmin) 到 Vsmax：

阶段	时限（从"检测不到握盘"起，上限）	动作
光学	≤ 15 s	手 + 方向盘图示
声学升级	再 ≤ 30 s 仍未握盘	图标手/方向盘变红 + 声音
自动退出	声音后再 ≤ 30 s	自动 deactivate
紧急音	退出后	不同紧急音 ≥ 5 s，或直到重新握盘

注意：CSF 没有这套 15/30/30，别把 B1 脱手计时套到纯 CSF 的 ELK 上。ESF/ELK 不因脱手关闭，B1 自动退出后 ELK 必须仍在。

Driver State Link（与 R79 脱手是两条独立链路，都要做）：

未知/分心：LKA+LDW 必须可用，灵敏度回到能完成车道偏离防护的档（Nominal = 2023 LSS）。
专注 + 有意偏离 + 无威胁：允许 Reduced（降灵敏度/抑制介入）。
DSM 降级/失效/关闭后 < 1 s 回到名义灵敏度。
睡眠状态：转向灯不能单独把 ELK 抑制掉。

五、开发验收清单

ELK 上电默认 ON，短按不能关；LC OFF 后 ELK 仍在。
LDW 最晚档：DTLM −0.3 m 前报警；Euro NCAP 路沿扩展区在 DTLE −0.1 m 前有方向性触觉。
LKA：标线 DTLE ≥ −0.3 m；70 km/h 以上减速到 65 km/h 前不退出。
ELK 路沿副驾侧 DTLE ≥ −0.1 m（50–80 km/h，Vlat 0.2–0.6 m/s）。
对向/超车无意/超车有意均 no impact；摩托车横向间距 > 0.3 m。
覆盖力矩 ≤ 3.5 Nm；平行后介入 ≤ 1 s；回正 Vlat 不大于来向；方向盘角速度不超表。
B1 脱手 15/30/30 + 紧急音 ≥5 s；退出后 ELK 仍可用。
未知/分心 DSM：LKA+LDW 全灵敏度；DSM 失效后 1 s 内回名义档。
CSF 180 s 重复介入声音升级与 B1 脱手计时不互相清零。

六、仲裁顺序建议

碰撞威胁 ELK > 睡眠/高风险加敏 > 驾驶员主动覆盖 > 转向灯/DIM 抑制 LKA 与 LDW > B1 脱手退出

本文依据 UN R79（04 系列）、UN R130（01 系列）、EU 2021/646 及 Euro NCAP Crash Avoidance — Lane Departure Collisions v1.2（2026-01 实施）整理，仅供开发参考，型式认证请以官方合并文本为准。