归档

一般在Hybrid A*得到粗解之后，进行二次型优化，它只优化平面点列 (x_i,y_i) ，不优化 \theta,v,a 。目标是把折线路径变平滑、变短，同时用盒子约束躲开附近障碍，并用线性化曲率约束保证不超过自车最大转弯半

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在本地可以使用cout输出，但是实际编译不会存在任何代码 实现思路 CMake 层：定义开关选项，控制是否添加编译宏； C++ 层：封装一个自定义输出类 / 函数，通过编译宏判断： 开启时：转发调用std::cout实现输出； 关闭时：定义空实现，编译器会直接优化掉这部分代码。 1.CMakeLis