Ubuntu22.04-ROS2 -Clion中的环境配置

使用Clion进行开发，比VsCode不知道高到哪里去了

1.创建WorkSpace

直接创建个工作空间，之前的文章有现成的Shell脚本可以使用

创建完成后在src文件夹下创建一个示例功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_demo --dependencies rclcpp --node-name cpp01_demo

此时，我们有以下文件夹结构：

|_dev_ws
   |_src
      |_cpp01_demo
         |_include
         |_src
              cpp01_demo.cpp
           CMakeLists.txt
           package.xml

2. 编译

在工作空间路径下编译，使用如下的命令

colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --no-warn-unused-cli

生成完成后，请确保 dev_ws\build 包含compile_commands.json文件。

3.打开Clion

在 CLion 中，调用文件|打开，然后在build目录中选择compile_commands.json文件,作为项目打开，信任所有文件夹，项目成功加载后如下所示：

默认情况下，CLions 将包含 compile_commands.json 文件的目录视为项目根目录。在我们的例子中，它是build目录。在“项目”树中，实际的源文件被标记为外部源文件。为了获得正确的项目结构，我们需要将项目根目录设置为实际的工作空间目录。在工具 |编译数据库 |更改项目根并选择工作区目录（在本例中为 dev_ws）。

4. 构建FuncPackage

为了在 CLion 中构建并启动一个包，我们将为 colcon 构建期间实际执行的 CMake 命令创建一个自定义构建目标，然后为该目标创建自定义应用程序配置

在log/Latest_build/cpp_demo文件夹下找到command.log里面的命令

Invoking command in '/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo': CONDA_PROMPT_MODIFIER=(base) /usr/bin/cmake /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/cpp_demo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --no-warn-unused-cli -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/install/cpp_demo
Invoked command in '/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo' returned '0': CONDA_PROMPT_MODIFIER=(base) /usr/bin/cmake /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/cpp_demo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --no-warn-unused-cli -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/install/cpp_demo
Invoking command in '/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo': CONDA_PROMPT_MODIFIER=(base) /usr/bin/cmake --build /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo -- -j16 -l16
Invoked command in '/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo' returned '0': CONDA_PROMPT_MODIFIER=(base) /usr/bin/cmake --build /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo -- -j16 -l16
Invoking command in '/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo': CONDA_PROMPT_MODIFIER=(base) /usr/bin/cmake --install /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo
Invoked command in '/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo' returned '0': CONDA_PROMPT_MODIFIER=(base) /usr/bin/cmake --install /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo

在src/cpp_demo/文件夹下创建一个Cmake_commands.sh

把上面的内容成下面这个样子


/usr/bin/cmake /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/cpp_demo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --no-warn-unused-cli -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/install/cpp_demo

/usr/bin/cmake --build /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo -- -j16 -l16

/usr/bin/cmake --install /home/lxj/Desktop/ROS2/myclass/ClionTest/dev_ws/src/build/cpp_demo

在Clion中创建自定义构建目标