注：本博客涉及的环境系统为 Ubuntu22.04-ROS2 humble
工作空间就是类似CPP开发的Project，开发用到的所有源文件。
一般我会通过shell脚本新建工作空间
1.创建工作空间
#!/bin/bash
# 提示用户输入文件夹名称
echo "请输入文件夹名称："
read folder_name
# 检查输入是否为空
if [ -z "$folder_name" ]; then
echo "错误：文件夹名称不能为空！"
exit 1
fi
# 创建文件夹
mkdir "$folder_name"
# 检查文件夹是否创建成功
if [ $? -eq 0 ]; then
echo "工程文件夹 '$folder_name' 创建成功！"
else
echo "错误：无法创建文件夹 '$folder_name'！"
exit 1
fi
cd "$folder_name"
mkdir build
mkdir install
mkdir log
mkdir src
echo "Create Finish"可以看到我再工程文件夹下创建了四个文件夹，
2.创建源文件
我们在src文件夹下创建一个cpp文件，实现一个Ros简单的节点（node）
#include <unistd.h>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/***
创建一个HelloWorld节点, 初始化时输出“hello world”日志
***/
class HelloWorldNode : public rclcpp::Node
{
public:
HelloWorldNode()
: Node("node_helloworld_class") // ROS2节点父类初始化
{
while(rclcpp::ok()) // ROS2系统是否正常运行
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello World"); // ROS2日志输出
sleep(1); // 休眠控制循环时间
}
}
};
// ROS2节点主入口main函数
int main(int argc, char * argv[])
{
// ROS2 C++接口初始化
rclcpp::init(argc, argv);
// 创建ROS2节点对象并进行初始化
rclcpp::spin(std::make_shared<HelloWorldNode>());
// 关闭ROS2 C++接口
rclcpp::shutdown();
return 0;
}3.使用Rosdepc工具自动化创建依赖
sudo rosdepc init
rosdepc update
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y4.编译项目
colcon build编译后将自动build、log、install中的内容，在终点输入命令
tree .可以获得工程的文件树
.
├── build
│ ├── COLCON_IGNORE
│ └── learning_node_cpp
│ ├── ament_cmake_core
│ │ ├── learning_node_cppConfig.cmake
│ │ ├── learning_node_cppConfig-version.cmake
│ │ ├── package.cmake
│ │ └── stamps
│ │ ├── ament_prefix_path.sh.stamp
│ │ ├── nameConfig.cmake.in.stamp
│ │ ├── nameConfig-version.cmake.in.stamp
│ │ ├── package_xml_2_cmake.py.stamp
│ │ ├── package.xml.stamp
│ │ ├── path.sh.stamp
│ │ └── templates_2_cmake.py.stamp
│ ├── ament_cmake_environment_hooks
│ │ ├── ament_prefix_path.dsv
│ │ ├── local_setup.bash
│ │ ├── local_setup.dsv
│ │ ├── local_setup.sh
│ │ ├── local_setup.zsh
│ │ ├── package.dsv
│ │ └── path.dsv
│ ├── ament_cmake_index
│ │ └── share
│ │ └── ament_index
│ │ └── resource_index
│ │ ├── package_run_dependencies
│ │ │ └── learning_node_cpp
│ │ ├── packages
│ │ │ └── learning_node_cpp
│ │ └── parent_prefix_path
│ │ └── learning_node_cpp
│ ├── ament_cmake_package_templates
│ │ └── templates.cmake
│ ├── ament_cmake_uninstall_target
│ │ └── ament_cmake_uninstall_target.cmake
│ ├── ament_cppcheck
│ ├── ament_lint_cmake
│ ├── ament_uncrustify
│ ├── ament_xmllint
│ ├── cmake_args.last
│ ├── CMakeCache.txt
│ ├── CMakeFiles
│ │ ├── 3.22.1
│ │ │ ├── CMakeCCompiler.cmake
│ │ │ ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│ │ │ ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│ │ │ ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│ │ │ ├── CMakeSystem.cmake
│ │ │ ├── CompilerIdC
│ │ │ │ ├── a.out
│ │ │ │ ├── CMakeCCompilerId.c
│ │ │ │ └── tmp
│ │ │ └── CompilerIdCXX
│ │ │ ├── a.out
│ │ │ ├── CMakeCXXCompilerId.cpp
│ │ │ └── tmp
│ │ ├── cmake.check_cache
│ │ ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│ │ ├── CMakeOutput.log
│ │ ├── CMakeRuleHashes.txt
│ │ ├── CMakeTmp
│ │ ├── learning_node_cpp_uninstall.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── compiler_depend.make
│ │ │ ├── compiler_depend.ts
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── Makefile2
│ │ ├── Makefile.cmake
│ │ ├── node_helloworld_class.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── compiler_depend.make
│ │ │ ├── compiler_depend.ts
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ ├── depend.make
│ │ │ ├── flags.make
│ │ │ ├── link.txt
│ │ │ ├── progress.make
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── node_helloworld_class.cpp.o
│ │ │ └── node_helloworld_class.cpp.o.d
│ │ ├── progress.marks
│ │ ├── TargetDirectories.txt
│ │ └── uninstall.dir
│ │ ├── build.make
│ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ ├── compiler_depend.make
│ │ ├── compiler_depend.ts
│ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ └── progress.make
│ ├── cmake_install.cmake
│ ├── colcon_build.rc
│ ├── colcon_command_prefix_build.sh
│ ├── colcon_command_prefix_build.sh.env
│ ├── CTestConfiguration.ini
│ ├── CTestCustom.cmake
│ ├── CTestTestfile.cmake
│ ├── install_manifest.txt
│ ├── Makefile
│ └── node_helloworld_class
├── CMakeLists.txt
├── install
│ ├── COLCON_IGNORE
│ ├── learning_node_cpp
│ │ ├── lib
│ │ │ └── learning_node_cpp
│ │ │ └── node_helloworld_class
│ │ └── share
│ │ ├── ament_index
│ │ │ └── resource_index
│ │ │ ├── package_run_dependencies
│ │ │ │ └── learning_node_cpp
│ │ │ ├── packages
│ │ │ │ └── learning_node_cpp
│ │ │ └── parent_prefix_path
│ │ │ └── learning_node_cpp
│ │ ├── colcon-core
│ │ │ └── packages
│ │ │ └── learning_node_cpp
│ │ └── learning_node_cpp
│ │ ├── cmake
│ │ │ ├── learning_node_cppConfig.cmake
│ │ │ └── learning_node_cppConfig-version.cmake
│ │ ├── environment
│ │ │ ├── ament_prefix_path.dsv
│ │ │ ├── ament_prefix_path.sh
│ │ │ ├── path.dsv
│ │ │ └── path.sh
│ │ ├── hook
│ │ │ ├── cmake_prefix_path.dsv
│ │ │ ├── cmake_prefix_path.ps1
│ │ │ └── cmake_prefix_path.sh
│ │ ├── local_setup.bash
│ │ ├── local_setup.dsv
│ │ ├── local_setup.sh
│ │ ├── local_setup.zsh
│ │ ├── package.bash
│ │ ├── package.dsv
│ │ ├── package.ps1
│ │ ├── package.sh
│ │ ├── package.xml
│ │ └── package.zsh
│ ├── local_setup.bash
│ ├── local_setup.ps1
│ ├── local_setup.sh
│ ├── _local_setup_util_ps1.py
│ ├── _local_setup_util_sh.py
│ ├── local_setup.zsh
│ ├── setup.bash
│ ├── setup.ps1
│ ├── setup.sh
│ └── setup.zsh
├── log
│ ├── build_2025-07-31_22-18-53
│ │ ├── events.log
│ │ ├── learning_node_cpp
│ │ │ ├── command.log
│ │ │ ├── stderr.log
│ │ │ ├── stdout.log
│ │ │ ├── stdout_stderr.log
│ │ │ └── streams.log
│ │ └── logger_all.log
│ ├── COLCON_IGNORE
│ ├── latest -> latest_build
│ └── latest_build -> build_2025-07-31_22-18-53
├── package.xml
└── src
└── node_helloworld_class.cpp
在install 文件夹中，存在一个local_setup.sh，帮助我们设置Ros运行的相关功能包即可执行文件
5.设置exe及FuncPackage的环境变量
$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。
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