面向 ADAS 功能开发者的合规速查：APA/RPA 的法规归类、车速限制、遥控链路中断判据与倒车盲区要求。
APA（车内自动泊车）与 RPA（遥控泊车）是低速场景最常见的功能，但它们的法规边界里有几条反直觉的规则（比如蓝牙断连、R158 在遥控期间不适用），开发时务必分清。
一、功能怎么归类
关键边界： R158 第 15.1.2 条规定，遥控机动和 RCP 进行期间，第 15 条的后方视野/探测要求不适用。RPA 的防撞靠 R79 第 5.6.1.1.4 条，不靠座舱 R158 报警。
二、UN R79：车速
第 2.3.4.1.1 条：A 类只用于 ≤ 10 km/h 的低速或泊车辅助。
第 5.6.1.1.1 条：系统只允许工作到 10 km/h（+2 km/h 容差）。
控制目标是 10 km/h，+2 km/h 只是测量容差。试验上超过 12 km/h 仍在输出转向/驱动即失败。APA 与 RCP 共用这一条。
三、UN R79：RCP 通信连续性（第 5.6.1.2.3 条）
下面任一成立，车辆立即停止：
驾驶员对遥控装置的持续操作中断；
人车距离超过申报的 SRCPmax；
遥控装置与车辆之间的信号丢失。
相关硬限制：
⚠️ 法规没有指定蓝牙，也没有 RSSI、丢包次数或超时毫秒数。 遥控链路中断的合格判据只有一条：信号丢失 → 车辆立即停止。蓝牙只是实现这条"信号"的一种方式。
信号丢失在软件里应看成链路监督失败，而非等蓝牙协议栈自己超时。 建议同时触发立即停车的条件：
持续操作信号（按住/心跳）在一个控制周期内缺失；
测距结果 > 申报的 SRCPmax；
链路监督超时、解密失败、对端身份不再是已授权装置。
注意区分 RCP 与 RCM（Remote Control Manoeuvring）：RCM 才明确要求连接加密，且车速只到约 5 km/h。APA/RPA 按 10 km/h 和 6 m 做，不要把 RCM 的 5 km/h 套到 RCP 上。
四、UN R79：机动区内障碍物（第 5.6.1.1.4 条）
系统若包含加速和/或制动控制，必须能探测机动区内的障碍（车辆、行人等），并立即停车以避免碰撞。
该条脚注：在统一试验规程达成前，由制造商向技术服务提供文件和证据讨论同意。Annex 8 没有单独的 APA/RCP 障碍物网格试验，探测范围、目标类型、停车距离要写进安全档案并实车演示。
五、UN R158：倒车盲区
倒车事件（backing event）：车辆主动模式且进入倒车。结束条件可由制造商选：车速 ≤ 16 km/h、驶过距离 ≤ 10 m、持续时间 ≤ 10 s，或方向选择器不再倒档。
1. 近距离后方视野（第 15.2 条，Annex 9）
区域：车尾最外点后方 0.3–3.5 m，左右到车辆最外点。9 个测试物（高 0.8 m、直径 0.3 m）排三行。
第一行 A/B/C：每个至少看到 0.15 m × 0.15 m 一块；第二、三行：整个测试物都要看到。
后视摄像头（第 16 条）：每次倒车事件开始必须回到后视默认画面；最后一行测试物水平张角平均 ≥ 5 角分、单个 ≥ 3 角分；规定视野里的叠加层只能是倒车/安全信息。
2. 探测区（第 15.3、17 条，Annex 10）
探测区：车尾最外点后方 200–1000 mm，左右到两侧最外点。
水平探测按 ISO 17386:2010 Class R2，最大距离 1.0 m。
A1 ≥ 90%，A2 rear-2 ≥ 87%，无大于 2×2 网格的未探测空洞。
警告连续 > 5 s 判探测到；声音符合 ISO 15006:2011，至少两档距离，越近间断越快或转连续音。
倒车事件开始后 0.6 s 内至少给出声音/触觉。
六、测试工况速查
R79 车速与激活
RCP 连续性与距离
C2 记录从链路监督判定丢失到车辆停止的时间。法规用词是 immediately，试验报告给出实测停车距离和减速度即可，不要自行写成某个毫秒门限去代替条款。
R158 车内倒车（APA 在车内时）
七、开发时不要混的边界
10 km/h 是工作上限，+2 km/h 只是测量容差。
6 m 是 SRCPmax 法规上限，产品可申报更短，超过申报值就停。
信号丢失、松手、超距是三路独立的立即停车条件，任何一路成立都停。
蓝牙断连要落在"信号丢失"上。只做界面提示、车还在滑，不满足 5.6.1.2.3。
RPA 过程中不要用 R158 的 0.6 s 座舱报警代替 R79 的立即停车；R158 在 RCP 期间不适用。
车内 APA 倒车两套都要：R158 告知驾驶员，R79 在系统控油门/刹车时自己停车。
本文依据 UN R79（ACSF Category A / RCP）与 UN R158 整理，仅供开发参考，型式认证请以官方合并文本为准。
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